国产谐波减速机的发展介绍

谐波减速机是一种使柔性齿轮产生可控弹性变形波，实现运动和能量传递的传动方式。谐波减速机是上个世纪在美国和苏联月球探测中诞生的，主要用于解决空间机构运动紧凑、重量轻、体积小、比例大的问题。减速、高传动效率、高传动精度是减速器的迫切要求。谐波减速机传动原理是由前苏联工程师A.1953年美国C.Waltonmusser根据航天应用的要求发明了谐波减速器，并于1955年和1960年获得美国专利。纽约的谐波减速器。谐波减速器是我国于1961年引进的一种新型减速器，我国开始了谐波减速器的设计、制造和应用研究。如图所示，谐波减速器主要由刚性轮、柔性轮和波形发生器三部分组成。

美国、日本、德国等航天工业大国都是专业生产空间谐波的研究机构和企业。为了满足航天器对空间谐波减速机的需求，航天部成立了专门的空间谐波减速器研究部门，研制了一系列空间谐波减速器。目前，HD公司已成为世界上最著名的谐波传动公司，完成了系列谐波传动的标准化。目前，由谐波传动系统有限公司开发的超短杯形CSD，其长度仅为传统谐波传动柔性轮长度的三分之一。自20世纪90年代以来，英国、法国、德国、瑞士、瑞典等欧洲国家除了机器人、数控机床等领域谐波电机广泛应用于航天领域，也开始在航天机构如卫星等中设计和应用谐波电机。因此，欧美在空间润滑谐波减速器的设计、制造和使用方面有着丰富的经验和理论基础。

我国谐波减速机技术的发展可以追溯到20世纪60年代初。1961年，上海纺织研究院将这项技术引进中国，并将其应用于军事和航天领域，直到20世纪80年代才逐步开始民用。目前我国航天用谐波减速器主要来自北京谐波研究所。公司研制的谐波减速机已应用于神舟飞船、宇图月球车等航天器上。公司主要从事空间谐波减速机的开发和应用。随着空间机器人、航天器、医疗机器人和核动力工业的快速发展，对谐波减速器的应用提出了越来越高的要求，特别是对谐波减速机的传动质量和精度。因此，小模数精密圆柱短柔轮谐波减速器是谐波传动的发展方向。